안녕하세요, 자동제어 한방에 끝내기 강의 진행한 손성일입니다.
해당 문제에서 pole이 0,-2,(-1+-2j)이기 때문에, 각 점에서 alpha점까지의 거리가 2 pole에서는 1, 2 pole에서는 2인 상태입니다.
해당 상황에서, (-1,0j)에서 만나는 선은 0,-2에서 출발한 근궤적선 2개이고, 이 때 +-2j에서 출발한 근궤적선은 해당 지점까지 도달하지 못한 상태를 표현한 말씀이었습니다.
그렇기 때문에 (-1,0j)에서 만난 두 근궤적선은 두 개의 근궤적선이 만나서 만난 방향에 대해 서로 +-90도로 분기하게 되고, 수직 위/아래로 분기하게 되는 것이죠.
이 선이 이제 (-1+-2j)에서 진행하고 있던 선과 각각 만나게 될텐데, 이 만나는 점에서도 두 개의 근궤적선이 서로 만나기 때문에 만난 방향에 대해 서로 +-90도로 분기하게 되어 ㅡ 모양으로 분기하게 되는 것입니다!
감사합니다.